No começo da obra, nós somos apresentados a Robinson Crusoé, o protagonista da história e um jovem inglês com muita ânsia por aventuras. Seus pais queriam que ele seguisse uma carreira profissional estável, mas ele tinha pavor de ficar em um único lugar por toda vida e, por isso, decidiu embarcar em uma viagem de navio junto com um amigo.
Durante a rota, eles foram pegos por uma forte tempestade, em que Crusoé prometeu que se retornasse com vida faria faculdade de Direito e construiria uma família, mas assim que o tempo melhorou, ele esqueceu as promessas e ficou mais tranquilo.
Porém, em um certo dia, Crusoé acabou sendo escravizado por piratas que tomaram seu navio. Ele conseguiu fugir por pouco usando um bote de pesca, mas ficou à deriva por muito tempo, até ser resgatado por alguns portugueses, que o levaram para o Brasil.
No Brasil, Robinson Crusoé conseguiu comprar terras e acabou se tornando um fazendeiro muito rico. Porém, ele acaba recebendo uma proposta dos outros fazendeiros, que disseram-lhe de que se ele fosse o capitão de um navio para buscar escravos, dividiriam o lucro.
Com isso, ele foi para o mar de novo, agora como capitão de um navio. Mas, dessa vez, o navio naufragou devido a uma tempestade com furacões muito forte, em que apenas Crusoé sobreviveu, conseguindo nadar até terra firme.
No dia seguinte, ele percebeu que estava em uma ilha deserta. O navio havia ficado encalhado nas proximidades da ilha e, por isso, ele improvisou um jangada para recolher tudo que precisava para sobreviver: comida, bebidas, roupas, armas, pólvora, colchões, cordas, lonas e madeira. Ele só deixou pra trás as moedas de ouro, já que em uma ilha deserta não tinham valor algum. Ele apelidou a ilha de Ilha do Desespero.
Enquanto aguardava por socorro, Robinson Crusoé precisou tomar algumas atitudes para sobreviver, já que tudo que tinha recolhido do navio seria suficiente apenas para alguns dias.
Primeiramente, construiu uma casa em cima de uma árvore, assim estaria protegido de animais selvagens. Depois, ele sentiu a necessidade de complementar sua alimentação, caçando animais da ilha. Com o tempo, também iniciou um rebanho de cabras e uma plantação de arroz e trigo.
Após um terremoto, ele decidiu construir uma casa mais no interior da ilha, pois percebeu que a sua era muito frágil, ficando com uma casa na praia e outra no campo.
Porém, Crusoé tinha a ideia fixa de sair da Ilha do Desespero. Para isso, iniciou a construção de canoas, mas nenhuma delas era boa o suficiente para ele conseguir sair daquele lugar.
Em um certo dia, Crusoé acaba parando em um local que nunca tinha visitado na ilha, e lá encontrou uma pegada de ser humano. Nesse ponto, ele já morava na Ilha de modo solitário há 15 anos. Por fim, tomou coragem e resolveu voltar naquela parte onde tinha avistado a pegada. Lá, ficou com muito medo, pois encontrou uma fogueira recém apagada e ossos humanos, porém, continuou por um tempo vigiando aquele local.
Certo dia, um dos prisioneiros dos canibais fugiu. Crusoé matou dois canibais que seguiram o prisioneiro e, com isso, os dois estabeleceram uma relação naquele momento. Como era sexta-feira, Crusoé passou a chamar o indígena de Sexta-Feira e passou a escravizá-lo.
Crusoé ensinou para Sexta-Feira diversas coisas que considerava serem úteis: Primeiro, Sexta-Feira deveria chamá-lo de Amo, pois achava que este devia-lhe respeito pela vida salva. Segundo, ensinou que era contra o ritual antropofágico (comer carne humana), já que Sexta-Feira vinha de uma tribo com a crença de que comer carne humana era correto. Terceiro, ensinou que era importante andar vestido, para isso deu-lhe algumas roupas. Quarto, ensinou a língua inglesa para facilitar a comunicação. Quinto, ensinou a usar armas de fogo, para caçar os alimentos. Sexto, ensinou a comer carne assada e salgada de animais, para que ele não voltasse a desejar carne humana.
Além disso, vários habitantes da ilha vizinha foram resgatados, entre eles, o pai de Sexta-Feira e Lope, um espanhol. Eles disseram que a Ilha do Desespero era melhor para viver, já que na ilha de Sexta-Feira não tinha material para fazer canoas, além de enfrentarem ataques frequentes da tribo rival.
Finalmente, num certo dia, alguns piratas desembarcaram na ilha. Crusoé os aprisionou e tomou-lhes o navio, conseguindo retornar para a Inglaterra depois de 27 anos vivendo na Ilha do Desespero.
Na Inglaterra, viu que seus pais já haviam falecido. Com o tempo, foi refazendo sua vida, casou-se com uma moça, Isabel, e teve dois filhos. Viveu financeiramente bem, pois resgatou suas terras do Brasil que davam-lhe bons rendimentos.
Quando seus filhos ficaram adultos e sua esposa faleceu, Robinson Crusoé aproveitou a viagem de um sobrinho para rever a Ilha do Desespero, encontrando o pai de Sexta-Feira e Lope espanhol, além de mais 60 pessoas. Despediu-se da Ilha novamente e seguiu para o Brasil.
Durante o percurso, seu navio foi cercado por indígenas. Eles atiraram flechas em Crusoé, mas Sexta-Feira entrou na frente e foi morto, deixando Crusoé muito abalado por perder o companheiro de tantos anos, pois ele já estava vendo o indígena como um amigo, e não mais apenas como seu escravo.
No final, Crusoé terminou seus dias no Brasil como fazendeiro, desfrutando de riqueza e conforto, com seus filhos morando na Inglaterra e sendo felizes.
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